mov_servos

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function
from __future__ import division
import csv
import rospy
import time
from std_msgs.msg import String

'''
Melodia1 = ode to joy // base=0.125
Melodia2 = feliz cumple
Melodia3 = estrellita
Melodia4 = megalovania
'''

#import Adafruit_PCA9685

# Uncomment to enable debug output.
#import logging
#logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)

# Initialise the PCA9685 using the default address (0x40).
#pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

# Alternatively specify a different address and/or bus:
#pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41, busnum=2)

# Configure min and max servo pulse lengths
# Equivalente a 0

'''
servo_min = 150  # Min pulse length out of 4096
# Equivalente a 180
servo_max = 600  # Max pulse length out of 4096

# Frecuencia= 60hz, utilizada para servos.
pwm.set_pwm_freq(60)

#Conversion de grados, como la funcion map en Arduino

width_pulse=int(int(degree)*(servo_max-servo_min)/180+servo_min)
'''

def isfloat(value):
	try:
		float(value)
		return True
	except ValueError:
		return False

def isint(value):
	try:
		int(value)
		return True
	except ValueError:
		return False

def conversion(datos):

	datos=datos.split(",")

	for i in range(len(datos)):
		if isint(datos[i]):
			datos[i]=int(datos[i])
		elif isfloat(datos[i]):
			datos[i]=float(datos[i])

	return datos

def Sub():
	# inicializo el nodo
	rospy.init_node('movimiento_mano', anonymous=True)

	# Subscriptor
	rospy.Subscriber("Notas_central",String, callback)

	rospy.spin()

def callback(data):

	# Definimos los canales
	dedo_0=0  #Channel 0
	dedo_1=1  #Channel 1
	dedo_2=2  #Channel 2
	dedo_3=3  #Channel 3
	dedo_4=4  #Channel 4
	

	try:
		base=0.125
		datos=data.data

		if datos=="VENTANA":
			print(datos)
		else:
			datos=conversion(datos)
			print(datos)
			
			base=datos[7]
			n_veces=int(round(base/(datos[6])))
			servos=datos[1:6]
			print(servos)
			for i in range(len(servos)):
				if servos[i]:
					print("dedo "+str(i)+" activado")
					'''
					degrees=45
					width_pulse=int(int(degrees)*(servo_max-servo_min)/180+servo_min)
    				pwm.set_pwm(i,0,width_pulse)
					'''
			for i in range(n_veces):
				time.sleep(base)

			for i in range(len(servos)):
				if servos[i]:
					print("dedo "+str(i)+" desactivado")
					'''
					degrees=45
					width_pulse=int(int(degrees)*(servo_max-servo_min)/180+servo_min)					
    				pwm.set_pwm(i,0,width_pulse)
					'''

				
	except:
		pass

if __name__ == '__main__':
	Sub()
'''

while True:
    #Empieza el codigo MIDI

    #definir posicion
    degree = raw_input("Insert position:") 

    #Conversion de grados, como la funcion map en Arduino
    width_pulse=int(int(degree)*(servo_max-servo_min)/180+servo_min)
    
    delay=1

    pwm.set_pwm(dedo0,0,width_pulse)
    time.sleep(delay)

    pwm.set_pwm(dedo1,0,width_pulse)
    time.sleep(delay)
    
    pwm.set_pwm(dedo2,0,width_pulse)
    time.sleep(delay)
    
    pwm.set_pwm(dedo3,0,width_pulse)
    time.sleep(delay)
    
    pwm.set_pwm(dedo4,0,width_pu
'''