RoboCup@Homeシミュレーションの基本構成は、SIGVerseを実行するためのWindowsコンピュータと、参加者が作成したROSノードを実行するためのUbuntuコンピュータが必要です。これら2台のコンピュータはスイッチングハブに接続する必要があります。
SIGVerseについてはhttp://www.sigverse.orgを確認してください。
大会主催者は、競技用プログラムを実行するためのWindowsコンピュータを準備します．
| No | 項目 | 詳細 |
|---|---|---|
| 1 | OS | Windows 10 |
| 2 | Unity | Unity 2021.3.3f1 |
| 3 | IPアドレス | 192.168.0.1 |
| 4 | Note | Unityのシステム要件を以下に示します． https://docs.unity3d.com/Manual/system-requirements.html Oculus Quest 2のシステム要件は以下の通りです。 https://store.facebook.com/en-us/help/quest/articles/headsets-and-accessories/oculus-link/ |
参加者はUbuntuコンピュータを準備する必要があります。参加者は、作成したROSノードを動作させるために、ロボットオペレーティングシステム（ROS）をインストールする必要があります。 (Ubuntuコンピュータを準備できない場合は、OCに連絡すること）
| No | 項目 | 詳細 |
|---|---|---|
| 1 | OS | Ubuntu 20.04 |
| 2 | ROS ver | Noetic Ninjemys |
| 3 | IP Address | 192.168.0.2 |
| 4 | Note | 競技中の無線通信は禁止されています。 |
参加者は、接続速度1Gbpsの1000BASE-Tスイッチングハブを使用すること。
参加者は競技課題に応じてOculus Quest 2を使用すること。
Unityはゲーム開発プラットフォームです。 https://unity3d.com/
WindowsにUnityをインストールしてください。 download Unity
ROS（Robot Operating System）は、オープンソースのロボット用メタオペレーティングシステムです。 http://wiki.ros.org/
UbuntuにROSをインストールしてください。 install ROS
Oculus Quest 2を使用するには、Oculus SoftwareとSteamVRをインストールする必要があります。
download Oculus Software (OculusSetup.exe)
download Steam
download SteamVR
以下をご覧ください。
https://github.com/RoboCupatHomeSim/handyman-unity/wiki/SystemOverview
以下をご覧ください。
https://github.com/RoboCupatHomeSim/interactive-cleanup-unity/wiki/SystemOverview
以下をご覧ください。
https://github.com/RoboCupatHomeSim/human-navigation-unity/wiki/SystemOverview
サンプルプログラムの実行手順は以下に記述されています。 詳細はリポジトリのreadmeやwikiを参照してください。
- Ubuntu(ROS)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/handyman-ros - Windows(Unity)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/handyman-unity
- Ubuntu(ROS)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/interactive-cleanup-ros - Windows(Unity)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/interactive-cleanup-unity
- Ubuntu(ROS)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/human-navigation-ros - Windows(Unity)側
https://github.com/RoboCupatHomeSim/human-navigation-unity