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PCL Object Detection

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

• Point Cloud Libraryを用いたルールベース物体検出パッケージ．
• Lidar情報から直線を検出．

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セットアップ

ここで，本リポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

正常動作のため，以下の必要な環境を整えてください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

$ roscd
# roscdは設定によって"cd ~/catkin_ws/"のコマンドと同様
$ cd src/

2. 本リポジトリをcloneします．

$ git clone https://github.com/TeamSOBITS/pcl_object_detection.git

3. 依存パッケージをインストールします．

$ bash install.sh

4. パッケージをコンパイルします．

$ roscd
$ catkin_make

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実行・操作方法

point_cloud_object_detection.launch

• 机、床、棚上の物体検出と配置位置の検出をします．
• 検出位置はトピック通信とTFで出力されます．
• 各検出モードはサービス通信によって変更可能．

モード	機能
0	OFF
1	table mode - パラメータ
2	floor mode - パラメータ
3	shelf mode - パラメータ
4	placeble mode - パラメータ

• 詳細はこちら．

# rvizあり
$ roslaunch point_cloud_object_detection point_cloud_object_detection.launch
# rvizなし
$ roslaunch point_cloud_object_detection point_cloud_object_detection.launch rviz:=false
# rqt_reconfigureによるパラメータ調整
$ roslaunch point_cloud_object_detection point_cloud_object_detection.launch rqt_reconfigure:=true

Note

rqt_reconfigureはパラメータを動的に変更できるが，保存はできませんので，手打ちで更新してください．

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line_detection.launch

• 2D-LiDARセンサから得た点群から直線を検出します．
• 詳細はこちら．

# rvizあり
$ roslaunch point_cloud_object_detection line_detection_param.launch
# rvizなし
$ roslaunch point_cloud_object_detection line_detection_param.launch rviz:=false
# rqt_reconfigureによるパラメータ調整
$ roslaunch point_cloud_object_detection line_detection_param.launch rqt_reconfigure:=true

Note

rqt_reconfigureはパラメータを動的に変更できるが，保存はできませんので，手打ちで更新してください．

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demo.launch

# TABLE_MODE
$ roslaunch pcl_object_detection demo.launch detection_mode:=1
# FLOOR_MODE
$ roslaunch pcl_object_detection demo.launch detection_mode:=2
# SHELF_MODE
$ roslaunch pcl_object_detection demo.launch detection_mode:=3
# PLACEABLE_POSITION
$ roslaunch pcl_object_detection demo.launch detection_mode:=4
# line_detection
$ roslaunch pcl_object_detection demo_line.launch

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マイルストーン

• ドキュメントの充実
• OSS化
  • tfからtf2への移行
  • 独自のメッセージ型から公開メッセージへ更新

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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変更履歴

変更履歴はCHANGELOG.rstを参照してください．

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参考文献

• Point Cloud Library

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