FootSwingTrajectory

类外实现的函数：
>>>>>>>	template <typename T>
                  void FootSwingTrajectory<T>::computeSwingTrajectoryBezier(T phase, T swingTime) 
	函数功能：_p存储通过调用Interpolate::cubicBezier<Vec3<T>>函数生成实时的足端位置坐标向量，引入的参数为类FootSwingTrajectory中的私有数据成员_p0，_pf以及phase，三者分别表示
                              摆动相的起始位置，终点位置以及此时摆动相持续时长占完整时长的比例（0到1之间）。_p0，_pf以及phase三者的赋值操作在类内实现。
                              所使用的摆动相足端位置方程为：( yf - y0 ) * x^3 + 3 * ( yf - y0 ) * x^2 * ( 1 - x ) + y0
			      _v存储通过调用Interpolate::cubicBezierFirstDerivative<Vec3<T>>函数生成实时的足端速度向量，引入的参数为类FootSwingTrajectory中的私有数据成员_p0，_pf，phase以及函数
			      的输入参数swingTime，其中swingTime应该表示的是采样间隔时间
			      所使用的摆动相足端速度方程为：[ ( yf - y0 ) * 6 * x * ( 1 - x ) ] / swingTime
			      _a存储通过调用Interpolate::cubicBezierSecondDerivative<Vec3<T>>函数生成实时的足端加速度向量，引入的参数为类FootSwingTrajectory中的私有数据成员_p0，_pf，phase以
			      及函数的输入参数swingTime
			      所使用的摆动相足端加速度方程为：[ ( yf - y0 ) * ( 6 - 12 * x ) ] / ( swingTime * swingTime ) 
			      以 phase = 0.5 作为分界，即认为当 phase = 0.5 时摆动腿足端达到最高点，以此为界将足端轨迹分为上升阶段和下降阶段两部分进行规划，此处完成的是足端竖直方向的规划
			      
			      这里我的理解是：if判断之前完成足端水平方向上的规划，if判断之后完成足端竖直方向上的规划

类内实现的函数：
>>>>>>>	FootSwingTrajectory() 
	函数功能：类FootSwingTrajectory的构造函数，完成对成员函数的初始化
	
>>>>>>>	setInitialPosition(Vec3<T> p0)
	函数功能：根据输入参数p0完成对成员函数_p0的赋值
	
>>>>>>> setFinalPosition(Vec3<T> pf) 
	函数功能：根据输入参数pf完成对成员函数_pf的赋值
	
>>>>>>> setHeight(T h)
	函数功能：根据输入参数h完成对成员函数_height的赋值
	
>>>>>>> getPosition() 
	函数功能：返回数据成员_p
	
>>>>>>> getVelocity() 
	函数功能：返回数据成员_v
	
>>>>>>> getAcceleration()
	函数功能：返回数据成员_a

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总结：
对摆动腿的足端位置、速度和加速度通过三次贝塞尔曲线插值进行规划