diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/CMakeLists.txt b/common/autoware_lanelet2_utility/CMakeLists.txt index 4d964937c..fb51b5792 100644 --- a/common/autoware_lanelet2_utility/CMakeLists.txt +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/CMakeLists.txt @@ -30,5 +30,6 @@ ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE install(PROGRAMS scripts/lanelet_anonymizer.py + scripts/lanelet_id_aligner.py DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/README.md b/common/autoware_lanelet2_utility/README.md index 4d2499e3e..bbf461ada 100644 --- a/common/autoware_lanelet2_utility/README.md +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/README.md @@ -156,7 +156,15 @@ std::vector forEachMatchInMultiMap(const MapT& map, const KeyT& key, Func&& f } ``` -## How to craft test map +## Test maps + +| Map name | Origin point id | Image | +| --------------------------- | --------------- | ----- | +| `road_shoulder/highway.osm` | `1` | | +| `road_shoulder/pudo.osm` | `140` | | +| `intersection/crossing.osm` | `1867` | | + +### How to craft test map On the VMB, create the map in local projector(or convert it to local projector from MGRS projector) and save the file as ``. Next, select the point to use as (0.0, 0.0) and pass its `` and run @@ -164,4 +172,10 @@ On the VMB, create the map in local projector(or convert it to local projector f ros2 run autoware_lanelet2_utility lanelet_anonymizer.py ``` -Then the coordinate of the specified point is (0, 0) on the loaded map +Then the coordinate of the specified point is (0, 0) on the loaded map. + +By applying `lanelet_id_aligner.py`, the primitive ids are aligned to start from 1 and increase one-by-one. + +```bash +ros2 run autoware_lanelet2_utility lanelet_id_aligner.py +``` diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/intersection/crossing.osm b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/intersection/crossing.osm new file mode 100644 index 000000000..ff5184aa7 --- /dev/null +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/intersection/crossing.osm @@ -0,0 +1,15586 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/highway.osm b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/highway.osm index f28997118..6643880a5 100644 --- a/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/highway.osm +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/highway.osm @@ -1,342 +1,342 @@ - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - + + - - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/pudo.osm b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/pudo.osm index 669f1c0f8..56aa7b9bc 100644 --- a/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/pudo.osm +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/sample_map/road_shoulder/pudo.osm @@ -1,1654 +1,1654 @@ - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - 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a/common/autoware_lanelet2_utility/scripts/lanelet_id_aligner.py +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/scripts/lanelet_id_aligner.py @@ -23,7 +23,7 @@ def renumber_osm_ids(input_file): root = tree.getroot() id_map = {} - new_id = 0 + new_id = 1 # Collect nodes, ways, and relations with new ids for element in root.findall("node") + root.findall("way") + root.findall("relation"): diff --git a/common/autoware_lanelet2_utility/test/kind.cpp b/common/autoware_lanelet2_utility/test/kind.cpp index d4787b8bd..d2fad85ca 100644 --- a/common/autoware_lanelet2_utility/test/kind.cpp +++ b/common/autoware_lanelet2_utility/test/kind.cpp @@ -44,20 +44,20 @@ class TestWithRoadShoulderHighwayMap : public ::testing::Test TEST_F(TestWithRoadShoulderHighwayMap, LoadCheck) { - const auto point8 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(8); + const auto point8 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(1); EXPECT_EQ(point8.x(), 0.0); EXPECT_EQ(point8.y(), 0.0); - const auto point10 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(10); + const auto point10 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(2); EXPECT_EQ(point10.x(), 4.0); EXPECT_EQ(point10.y(), 0.0); - const auto point15 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(15); + const auto point15 = lanelet_map_ptr_->pointLayer.get(3); EXPECT_EQ(point15.x(), 8.0); EXPECT_EQ(point15.y(), 0.0); } TEST_F(TestWithRoadShoulderHighwayMap, is_road_lane) { - const auto ll = lanelet_map_ptr_->laneletLayer.get(1275); + const auto ll = lanelet_map_ptr_->laneletLayer.get(47); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_road_lane(ll), true); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_shoulder_lane(ll), false); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_bicycle_lane(ll), false); @@ -65,7 +65,7 @@ TEST_F(TestWithRoadShoulderHighwayMap, is_road_lane) TEST_F(TestWithRoadShoulderHighwayMap, is_shoulder_lane) { - const auto ll = lanelet_map_ptr_->laneletLayer.get(67); + const auto ll = lanelet_map_ptr_->laneletLayer.get(44); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_road_lane(ll), false); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_shoulder_lane(ll), true); EXPECT_EQ(autoware::lanelet2_utility::is_bicycle_lane(ll), false);