server.cpp

#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <vector>
#include <cstring>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>
#include <algorithm> // Для std::reverse

void float_to_big_endian(float value, uint8_t* bytes) {
    std::memcpy(bytes, &value, sizeof(float));
#if __BYTE_ORDER__ == __ORDER_LITTLE_ENDIAN__
    // Если система little-endian, переворачиваем байты
    std::reverse(bytes, bytes + sizeof(float));
#endif
}

void send_angles(float gusl_angle, float gusr_angle, float richag_angle, float golova_angle, const std::string& ip = "172.17.0.1", int port = 8500, int sockfd = -1) {
    // Создаем буфер для хранения данных
    uint8_t data[16]; // 4 угла по 4 байта

    // Преобразуем каждый угол в big-endian формат
    float_to_big_endian(gusl_angle, &data[0]);
    float_to_big_endian(gusr_angle, &data[4]);
    float_to_big_endian(richag_angle, &data[8]);
    float_to_big_endian(golova_angle, &data[12]);

    // Настраиваем адрес
    sockaddr_in addr{};
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(port);
    inet_pton(AF_INET, ip.c_str(), &addr.sin_addr);

    // Отправляем данные
    sendto(sockfd, data, sizeof(data), 0, (sockaddr*)&addr, sizeof(addr));

    std::cout << "Отправлены углы на " << ip << ":" << port << " - GusL: " << gusl_angle << ", GusR: " << gusr_angle << ", Richag: " << richag_angle << ", Golova: " << golova_angle << std::endl;
}

int main() {
    int mode;
    std::cout << "Выберите режим управления:" << std::endl;
    std::cout << "1. Постоянно отправлять значения" << std::endl;
    std::cout << "2. Отправить определенное значение" << std::endl;
    std::cout << "Введите номер режима: ";
    std::cin >> mode;

    // Создаем UDP-сокет
    int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("Не удалось создать сокет");
        return -1;
    }

    if (mode == 1) {
        float gusl_angle = 90.0f;
        float gusr_angle = 90.0f;
        float richag_angle = 180.0f;
        float golova_angle = 90.0f;

        bool decreasing = true;

        while (true) {
            send_angles(gusl_angle, gusr_angle, richag_angle, golova_angle, "172.17.0.1", 8500, sockfd);

            // Обновляем углы
            if (decreasing) {
                gusl_angle -= 1.0f;
                gusr_angle -= 1.0f;
                richag_angle -= 1.0f;
                golova_angle -= 1.0f;

                if (gusl_angle <= 0.0f) {
                    decreasing = false;
                }
            } else {
                gusl_angle += 1.0f;
                gusr_angle += 1.0f;
                richag_angle += 1.0f;
                golova_angle += 1.0f;

                if (gusl_angle >= 90.0f) {
                    decreasing = true;
                }
            }

            // Задержка между отправками
            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
        }
    } else if (mode == 2) {
        std::vector<float> angles(4);
        std::cout << "Введите 4 значения углов (через пробел): ";
        for (int i = 0; i < 4; ++i) {
            std::cin >> angles[i];
        }

        send_angles(angles[0], angles[1], angles[2], angles[3], "172.17.0.1", 8500, sockfd);
    } else {
        std::cout << "Некорректный режим." << std::endl;
    }

    close(sockfd);
    return 0;
}