Dockerfile

# Используйте ваш базовый образ
ARG BASE_IMAGE
FROM ${BASE_IMAGE}

# Установите переменные окружения
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility
ENV ROS_DISTRO=humble

# Установите ROS-пакеты и другие зависимости
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-${ROS_DISTRO}-tf-transformations \
    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
    ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
    ros-${ROS_DISTRO}-graph-msgs \
    ros-${ROS_DISTRO}-rviz-visual-tools \
    ros-${ROS_DISTRO}-xacro \
    ros-${ROS_DISTRO}-robot-state-publisher \
    ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher \
    ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
    ros-${ROS_DISTRO}-moveit-servo \
    ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui \
    ros-${ROS_DISTRO}-twist-mux \
    ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp \
    ros-${ROS_DISTRO}-realsense2-camera \
    ros-${ROS_DISTRO}-realsense2-description \
    ros-${ROS_DISTRO}-*controller* \
    python3-kivy \
    iperf3 \
    nano \
    python3-pip \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# Установите Python-пакеты
RUN pip3 install zmq transforms3d

# Установите рабочую директорию
WORKDIR /spam

# Скопируйте ваш код или ROS 2 workspace в образ (при необходимости)
# COPY src/ /spam/src/

# Скопируйте файл cyclonedds.xml в образ
COPY cyclonedds.xml /spam/cyclonedds.xml

# Установите переменные окружения для Cyclone DDS
ENV RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
#ENV CYCLONEDDS_URI=file:///spam/cyclonedds.xml

# (Опционально) Скопируйте скрипт запуска
# COPY entrypoint.sh /entrypoint.sh
# RUN chmod +x /entrypoint.sh

# Установите точку входа (entrypoint) или команду запуска
# ENTRYPOINT ["/entrypoint.sh"]
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]