Auton

Author: VivianS27

.pathplanner/settings.json

@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+  "robotWidth": 0.9,
+  "robotLength": 0.9,
+  "holonomicMode": true,
+  "pathFolders": [],
+  "autoFolders": [
+    "Auton",
+    "New Folder"
+  ],
+  "defaultMaxVel": 3.0,
+  "defaultMaxAccel": 3.0,
+  "defaultMaxAngVel": 540.0,
+  "defaultMaxAngAccel": 720.0,
+  "maxModuleSpeed": 4.5
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/No Note Auton.auto

@@ -0,0 +1,25 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": null,
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "parallel",
+          "data": {
+            "commands": []
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Two Note Auton"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/Two Note Auton.auto

@@ -0,0 +1,73 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 1.428472955630122,
+      "y": 7.006521654023306
+    },
+    "rotation": 0
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "wait",
+          "data": {
+            "waitTime": 4.0
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "SwerveDriveCommand"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Two Note Auton"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "wait",
+          "data": {
+            "waitTime": 6.0
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "RunIntakeHandOff"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "wait",
+          "data": {
+            "waitTime": 3.0
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "RunShooter"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "wait",
+          "data": {
+            "waitTime": 10.0
+          }
+        },
+        {
+          "type": "named",
+          "data": {
+            "name": "RunIntakeHandOff"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}

src/main/deploy/pathplanner/paths/Example Path.path

@@ -0,0 +1,161 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.247461665975964,
+        "y": 7.038649495532074
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 3.271815397014253,
+        "y": 7.012730223768719
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.876636918687372,
+        "y": 4.065407637394222
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 3.278867850028934,
+        "y": 4.522008762062637
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 1.7953840339726976,
+        "y": 2.8380000843126028
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 7.0,
+        "y": 1.0
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.75,
+        "y": 2.5
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 7.25,
+        "y": -0.5
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.289364468766532,
+        "y": 0.8199531483649433
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.769682234383266,
+        "y": 0.15997657418247163
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.809046703149798,
+        "y": 1.479929722547415
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.282553125256626,
+        "y": 2.461788321133034
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.545799914203212,
+        "y": 1.9708590218402244
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.019306336310041,
+        "y": 2.952717620425843
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.311486265829675,
+        "y": 4.086022500052519
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.165396301069858,
+        "y": 3.519370060239181
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.457576230589492,
+        "y": 4.652674939865857
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.29792385618606,
+        "y": 5.782167588771268
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.377750043387776,
+        "y": 5.2174212643185625
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.218097668984344,
+        "y": 6.346913913223973
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.29213722807145,
+        "y": 7.404292059523969
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.255117448527898,
+        "y": 6.875602986373971
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.329157007615002,
+        "y": 7.932981132673967
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.96898185901635,
+        "y": 5.697297043090328
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.649069433315676,
+        "y": 6.815139087882147
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": null,
+  "useDefaultConstraints": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/paths/Two Note Auton.path

@@ -0,0 +1,65 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.3316088831405497,
+        "y": 7.006521654023306
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 3.2430861252679666,
+        "y": 7.043905324655309
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.889717109321437,
+        "y": 4.094401055343464
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 1.0875170637482352,
+        "y": 1.4246743777206743
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 3.777904247537819,
+        "y": 5.410135622902825
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.239756188156964,
+        "y": 0.8136843012433378
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.989756188156964,
+        "y": 2.3136843012433372
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": null,
+  "useDefaultConstraints": false
+}