启用map_sliding_en之后,里程计会发生漂移

[848451399]

1. 这个是没开启

2.这是开启之后 sliding_thresh=8 half_map_size=200

3..这是开启之后 sliding_thresh=100 half_map_size=200

为什么体素地图多次滑动更新之后里程计会发生漂移

[xuankuzcr]

参数需要微调下，要不然历史地图的root voxel删除太多，容易产生drift。