publisherがexitした際に該当heap領域のunmapをしていない

[Koichi98]

publisherがexitした際にカーネルモジュール内ではpublisher_infoの解放等必要なremove処理を行っているが、agnocastlib側でも本来はsubscriberが該当する領域をunmap(&close fd)する必要がある。
ただ、現状のAutowareはあるpublisherがexitした際には基本的にMRMの対象になることが多いと考えられ、subscriberがunmapするよりも優先すべきことがあるはずである。Autowareの開発が進みfault tolerantな実装になった暁にはあるpublisherが離脱してもAutoware全体は動作し続けるため、適切な共有メモリのunmap処理も必要になる。