MultiThreadedAgnocastExecutor may crash by assert in get_next_ready_executable_from_map()

[atsushi421]

MultiThreadedAgnocastExecutor::ros2_spin() は Executor::get_next_executable() -> Executor::get_next_ready_executable() -> Executor::get_next_ready_executable_from_map() を呼び出す。get_next_ready_executable_from_map() は success=true の際に、この行で can_be_taken_from()がtrueであることをassertするが、success=true ~895行目の間に execute_agnocast_executables() によって can_be_taken_from() が false に更新されると、このassert文でabortしてしまう。

仮にassertが無かったとしても、MutuallyExclusiveのルールが破られてしまう (agnocast callbackとros2 callbackが同時に実行されうる) ので、いずれにせよバグである。

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[atsushi421]

agnocast側でも std::lock_guard wait_lock{wait_mutex_}; を取れば解決できそう
https://github.com/ros2/rclcpp/blob/19773973a80d753c6fa028b0b548462fbbef122d/rclcpp/src/rclcpp/executors/multi_threaded_executor.cpp#L81