refactor: Introduce PublisherOptions

[bdm-k]

Description

#306 の実装に向けて、とりあえず do_always_ros2_publish を PublisherOptions 構造体に入れました。(see #326 (comment))

Related links

How was this PR tested?

• Autoware (required)
• bash scripts/e2e_test_1to1_with_ros2sub (required)
• bash scripts/e2e_test_2to2 (required)
• sample application

Notes for reviewers

• 具体的にどのような時に do_always_ros2_publish が必要になるか、コメントがあるといいと思いました。

[bdm-k]

@Koichi98
Autoware でのテストやっぱりうまくいかなかったのでこちらもお願いしたいです。

[Koichi98]

@bdm-k

具体的にどのような時に do_always_ros2_publish が必要になるか、コメントがあるといいと思いました。

ありがとうございます！
APIに関するところなのでゆくゆくはドキュメントにもしっかり記載することにはなると思いますが、確かに
// For transient local.だけだとちょっとすくないかもですね。
@veqcc いかがでしょう？

[Koichi98]

Autoware でのテストやっぱりうまくいかなかったのでこちらもお願いしたいです。

動作確認完了です。

[veqcc]

APIに関するところなのでゆくゆくはドキュメントにもしっかり記載することにはなると思いますが、確かに
// For transient local.だけだとちょっとすくないかもですね。
@veqcc いかがでしょう？

// If true, publish() does both Agnocast publish and ROS 2 publish, regardless of the existence of ROS 2 subscriptions.
くらいですかね？

[Koichi98]

@bdm-k

// If true, publish() does both Agnocast publish and ROS 2 publish, regardless of the existence of ROS 2 subscriptions.

これで良さそうなら、これも今回のPRに加えてしまいましょう。

[veqcc]

LGTM 👍

[github-actions]

------------------------------------------------------------------------------
                           GCC Code Coverage Report
Directory: .
------------------------------------------------------------------------------
File                                       Lines    Exec  Cover   Missing
------------------------------------------------------------------------------
src/agnocastlib/include/agnocast.hpp           3       3   100%   
src/agnocastlib/include/agnocast_callback_info.hpp
                                              13      10    76%   92,94-95
src/agnocastlib/include/agnocast_executor.hpp
                                               1       0     0%   40
src/agnocastlib/include/agnocast_publisher.hpp
                                              32      27    84%   78,110-111,115-116
src/agnocastlib/include/agnocast_smart_pointer.hpp
                                              35      35   100%   
src/agnocastlib/src/agnocast.cpp              59      12    20%   19,22,24-30,34-35,38-42,46-47,51-54,57,60,62,65,67-68,73,75-77,80-83,86,88-94,96,108-109
src/agnocastlib/src/agnocast_callback_info.cpp
                                              16       0     0%   12,16-17,20-24,28-31,34-37
src/agnocastlib/src/agnocast_component_container.cpp
                                              12       0     0%   5,7-8,11-13,16,18-20,22-23
src/agnocastlib/src/agnocast_component_container_mt.cpp
                                              28       0     0%   7,11-12,14-16,18-20,22-24,26-28,30,32-33,35-37,40,42,44-46,48-49
src/agnocastlib/src/agnocast_executor.cpp
                                              90       0     0%   11,13,15-17,19-21,25,27,30,32-33,36-40,43-46,48-49,52-54,56-59,62-63,68,71,74,76-80,83,87-88,91-92,95,97-101,104,111-116,119,122-125,127-130,134-138,141,144-145,155,158,160,163,167-168,171-173,177,183,186,188-189
src/agnocastlib/src/agnocast_multi_threaded_executor.cpp
                                              53       0     0%   9,13,15-17,19-20,25-26,29-33,36,38-41,44,48,51,53-55,58-60,64,66-67,71,74,77,79-80,82-83,87-88,91,96,100,103-104,107,109-110,118-121,124
src/agnocastlib/src/agnocast_publisher.cpp
                                              54       7    13%   10,12,23,26,31,33,35-41,44,47,52-60,69-70,72-75,77-80,82,87,91-92,97,100,102-107,110
src/agnocastlib/src/agnocast_single_threaded_executor.cpp
                                              19       0     0%   10-12,16,18-21,24,28-30,33,35-37,40-42
src/agnocastlib/src/agnocast_smart_pointer.cpp
                                              18       0     0%   6,9-16,20,23-30
src/agnocastlib/src/agnocast_subscription.cpp
                                              51       9    17%   6-8,10,13,15,19-22,24-29,32-36,39,42,46-51,53-58,60,62,65,69-70,72-73
src/agnocastlib/src/agnocast_utils.cpp        25      22    88%   50,52-53
------------------------------------------------------------------------------
TOTAL                                        509     125    24%
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