feat(kmod): unit test for AGNOCAST_PUBLISH_MSG_CMD

[Koichi98]

Description

kmodにおけるpublish_msg()のunit testです。

以下の9つのテストがあります。

• void test_case_no_topic(struct kunit * test)
  • 該当topicがない
• void test_case_no_publisher(struct kunit * test);
  • 該当publisherがいない 　　
• void test_case_simple_publish_without_any_release(struct kunit * test);
  • 何もreleaseしないsimpleなpublish
• void test_case_excessive_unreleased_entry_nodes(struct kunit * test);
  • leak_warn_thresholdを超えるentry_nodeが解放されていない場合
• void test_case_different_publisher_no_release(struct kunit * test);
  • 異なるpublisherのentry_nodeは解放されないことを確認
• void test_case_referenced_node_not_released(struct kunit * test);
  • reference countが正のentry_nodeは解放されないことを確認
• void test_case_single_release_return(struct kunit * test);
  • 解放されるべきentry_nodeが一つある場合
• void test_case_excessive_release_count(struct kunit * test);
  • 解放されるべきentry_nodeがMAX_RELESED_NUMを超える場合
• void test_case_ret_one_subscriber(struct kunit * test);
  • subscriberが一人いる場合
• void test_case_ret_many_subscribers(struct kunit * test);
  • subscriberがMAX_SUBSCRIBER_NUMいる場合

解放されるべきノードが正しく解放されているかと、subscriberのidをreturnするという処理は完全に分離できるためこれらを組み合わせてはテストしていません。
また、qos_depthはpublisher的にはMAX_QOS_DEPTHに縛られておらず10, 100, 1000といくらでも取り得て境界値が存在しないため、本テストではqos_depthは1の場合のみとしています。(0を明示的にユーザが指定しまった場合のエラーハンドリングはpublisher_addで弾くべきなので別PRで対応します。)

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How was this PR tested?

• Autoware (required)
• bash scripts/e2e_test_1to1_with_ros2sub (required)
• bash scripts/e2e_test_2to2 (required)
• sample application

Notes for reviewers

leak_warn_threshold周りのテストをするためにLEAK_WARN_THというマクロ定数を導入しましたが、実際のthresholdは

• qos_depthが100以下の場合は、LEAK_WARN_TH + qos_depth
• 100より大きい場合はLEAK_WARN_TH * 2

直接thresholdになるわけではないので少しややこしかったりします。いい案があればコメントお願いします。

[atsushi421]

leak_warn_threshold周りのテストをするためにLEAK_WARN_THというマクロ定数を導入しましたが、実際のthresholdは
qos_depthが100以下の場合は、LEAK_WARN_TH + qos_depth
100より大きい場合はLEAK_WARN_TH * 2
直接thresholdになるわけではないので少しややこしかったりします。いい案があればコメントお願いします。

そんなに厳密なしきい値ではないのと、テストのために内部実装をpublicにするのはあまり良くないので、このテストケースは無くても良いかもと思いました

[Koichi98]

@atsushi421

そんなに厳密なしきい値ではないのと、テストのために内部実装をpublicにするのはあまり良くないので、このテストケースは無くても良いかもと思いました

確かに。
この件そもそもこれエラーで落とすのはやりすぎだったりするかな、と思いましたがどうでしょう？今まではOoM killer的なイメージで落とすのありだなと思っていたのですが、そのような処理を「アプリケーションが見えていない」かつ「カーネルでもない」ミドルウェアレベルで行うのはおかしかったりしないでしょうか？ちょっと違うかもですが、ros2でいうところのlo通信量を圧迫しているノードを勝手に殺すに近いかと思いました。
カーネルレベルでのwarning(できたらuserレベルでも)を出すくらいでいいのではってなってます。

[veqcc]

LGTM 👍

[atsushi421]

@Koichi98
warnigにしてテストケースから除く、で良いと思います！

[atsushi421]

LGTM